关键词：法（dharma）、业（karma）、瑜伽（yoga）
这些经典的许多含义，都由少数几个梵语词承载。译文只能近似地表达它们，因此了解这些词的含义范围会很有帮助。
法（Dharma）
dharma 源自一个意为“持”或“支撑”的词根，指的是把一个人、一个家庭乃至整个世界维系在一起的东西：职责、正当的行为、法则，以及万物的秩序。在《薄伽梵歌》中，svadharma（自法）是指一个人自己的职责，即适合其自身位置与本性的正确行动（3.35）。译文会用“职责”“正义”或“法则”来翻译它，而在这些词都不贴切时，则保留梵语原词。
业（Karma）
karma 最初的意思只是“行动”或“行为”，在《吠陀》中尤其指祭祀仪式中的行为。后来，它也用来指行为所留下的影响，这些影响会塑造接下来发生的事。《薄伽梵歌》最著名的教导就是关于业的：去行动，但不要执着于行动的果实（2.47）。
瑜伽（Yoga）
yoga 源自一个意为“连接”或“上轭”的词根。在《薄伽梵歌》中，它指一种修习或道路，也指一种安定的心境：“心的平等被称为瑜伽”（2.48）。《薄伽梵歌》讲到 karma-yoga（业瑜伽），即行动之道；jñāna-yoga（智瑜伽），即知识之道；以及 bhakti-yoga（奉爱瑜伽），即虔爱之道。
阿特曼（Ātman）与梵（Brahman）
ātman 是自我：不是身体，也不是变化不定的心念，而是贯穿这一切、始终在觉知的那个存在。brahman（梵）是整个世界背后的终极实在。《奥义书》探问这两者之间有何关系，不同的思想流派给出了不同的回答。《薄伽梵歌》第二章描述自我从未出生，也永不死亡（2.20）。
奉爱（Bhakti）与解脱（Mokṣa）
bhakti 是对神圣者充满爱的虔信；《薄伽梵歌》将其描述为一条向所有人敞开的道路。mokṣa 是解脱：摆脱生死轮回，也摆脱随之而来的痛苦。不同的传统以各自的方式来描述这两者。
多种解读
两千多年来，许多流派的导师撰写了注释，对这些词作出了不同的解读。Vedyatra 的译文力求贴近梵语原文，不追随任何单一流派；凡展示注释之处，都会明确标注为注释。